 // =========================================================
// ===                    INTERRUPT                       ===
// ==========================================================
//External Interrupts: 2 (interrupt 0), 3 (interrupt 1)
//                     18 (interrupt 5),19 (interrupt 4)
//                     20 (interrupt 3), 21 (interrupt 2)
// ==========================================================
//增量式-M法码盘测速，原理如下：
//PinA:下降沿触发外部中断
//PinB:若A相下降沿触发,判断B相:若出现LOW电平,为正脉冲计数器加1
//                             若出现HIGH电平,为负脉冲计数器减1
//码盘统一成前进方向
// ==========================================================
void Code_left()
{
  if(digitalRead(PinB_left) == 0)
    count_left += 1;
  else
    count_left -= 1;
}
void Code_right()
{
  if(digitalRead(PinB_right) == 0)
    count_right -= 1;
  else
    count_right += 1;
}

